한국과학기술원(KAIST)은 기계공학과 박해원 교수 연구팀이 제작한 사족 보행 로봇 ‘KAIST 하운드(Hound)’의 100ｍ 달리기 기록이 기네스 세계 기록으로 인정받았다고 15일 밝혔다.16일 연합뉴스에 따르면 하운드는 지난 10월 26일 KAIST 대운동장 실외 육상 트랙에서 공식 진행된 측정 실험에서, 정지 상태서 출발해 100ｍ 선을 19.87초 만에 주파했다.
인공지능(AI) 방법론 중 하나인 강화학습을 이용해 시뮬레이션 가상환경에서 훈련된 단일 제어기로 달성한 성과라고 연구팀은 설명했다.
기네스 기록 인증서
[KAIST 제공]
연구팀은 하운드가 빠르게 달릴 수 있게 액추에이터 출력 한계를 최대한 이용하기 위해 모터가 최대한 낼 수 있는 한계 토크와 속도 특성을 강화학습에 활용했다.
또 대칭적인 걸음새를 통해 모터 출력을 고르게 분배하고, 빠른 움직임을 위해 경량 발바닥을 설계했다.
이런 종합적인 설계와 제어 접근방식으로 하운드는 빠른 속도로 100ｍ를 주파할 수 있었다.
하운드는 실외뿐 아니라 실내 러닝머신 위에서도 초당 6.5ｍ(시속 23.4km) 주행 속도를 기록했다. 전기 모터 기반 사족 로봇 최고 속도다.
러닝머신 위에서 초당 6.5m 속도로 달리는 하운드 [KAIST 제공]
기존 미국 매사추세츠 공과대학교(MIT)의 ‘치타 2′(Cheetah 2)의 초당 6.4ｍ를 넘는 기록이다.
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